学位研究

修士論文

• 草間弾：小型マニピュレータに用いる超小型サイクロイド減速機の開発とその応用
• 春原優太：高周波振動により生じるスクイーズ膜を利用した無線浮揚装置の開発
• 津久井陽平：機体搭載型センサによる小型精密自走機構の６軸計測とアクティブ振動抑制
• 峯岸凜太郎：超音波モータを用いた小型無線自走ロボットの開発の試み
• 渡部直人：液架橋力グリッパの液滴体積のビジュアルフィードバック制御とピック＆プレース作業への応用

卒業論文

• 安藤聡志：機械学習を用いた液架橋力グリッパによる微小物の分類
• 石丸清梧：最小入力の非冗長二足ホロノミック精密自走機構の開発
• 後藤大毅：PID制御と加速度フィードバック制御の併用による精密自走機構の経路追従の高速化
• 関口翔玄：8つのエンコーダによるXYθ変位センサの計測範囲の拡大

修士論文

• 小川貴博：SMAのモデリングによる高速大変形を実現する条件の抽出
• 木下稜介：ホロノミック精密自走ロボットの開発及び自動ピックアンドプレース
• 楠井瑛士：ホロノミック精密自走ロボットの一歩内制御および連続歩行への拡張
• 福知絵梨：回転式ダブルノズル液架橋力グリッパの手書き指示による微小物の自動配置

卒業論文

• 北村裕太：SMAアクチュエータの高速大変形の実現
• 杉山結菜：2軸マニピュレータの開発とグリッパ把持力制御の評価
• 関根千裕：強化学習を用いたホロノミック自走ロボットの経路生成の汎用性の検証と自動走行の実現
• 西村祐子：振動ピペット2本による流れを利用した異形微小物の液中マニピュレーション法の探索

修士論文

• 飯田遥平：機械学習と画像解析を用いた精密自走ロボットによる微小パーツの自動配列
• 迫涼平：圧電ダイアフラムポンプによる液架橋力グリッパの液滴体積の制御及びピック＆プレース
• 塩田雅人：４つのエンコーダにより構成されるXYθ変位センサのキャリブレーション
• 星加那音：超小型ピラミッド配置VS-CMG姿勢制御実験機の開発に関する研究
• 村上航輝：ゲルを組み合わせた液体金属配線加工技術の創出

卒業論文

• 春原優太：高周波振動により発生するスクイーズ膜を用いた浮揚機構の開発
• 津久井陽平：非冗長振動抑制式インチワーム歩行型自走ロボットの開発
• 峯岸凛太郎：無線自走ロボット用の超音波アクチュエータ開発と光学マウスセンサの評価
• 渡部直人：ダブルノズル型液架橋力グリッパの画像FBを用いた自動制御システム

修士論文

• 飯塚寛太：積層圧電昇降足式インチワーム自走機構のワイヤレス駆動
• 大石拓巳：多軸振動ピペットを用いた流動発生デバイスによる微小物のマニピュレーション
• 澁谷瑛亮：摩擦の影響を考慮した圧電アクチュエータの精密位置決め用入力波形の検討
• 高橋涼真：非冗長ステージを用いたバイモルフ昇降足式二群三脚歩行型精密自走機構の開発
• 田邊健冴：インチワーム型精密位置決め自走機構の円弧動作の実現と補正システムの開発
• 西山優希：ダブルノズル型液架橋力グリッパの発生力の検証と微小部品のピック＆プレース

卒業論文

• 小川貴博：液体金属を用いたSMAワイヤ型アクチュエータの冷却および応力が駆動特性に与える影響の調査
• 草間弾：積層圧電昇降足式二足歩行型自走機構の開発
• 楠井瑛士：BangBang制御とPID制御を併用した自走機構の一歩内精密位置決め制御のシミュレーション
• 福知絵梨：θステージを用いた姿勢制御可能な液架橋力グリッパの開発

修士論文

• 伊藤貴俊：画像FBを用いた液架橋力マニピュレータによる微小物の精密位置決め
• 鈴木正樹：交互三脚歩行型ホロノミック精密自走ロボットの開発
• 田中健太：ダブルノズル型液架橋力グリッパの開発と微小物のピック&プレースへの応用
• 橘大毅：液体金属ゲルファイバーを用いた高速電磁ゲルアクチュエータの開発

卒業論文

• 飯田遥平：XYθ変位拡大機構の周波数応答解析と動作実験
• 迫涼平：液滴体積を変更可能なグリッパの開発とピック&プレース実験
• 塩田雅人：4つのエンコーダと二次元スケールを用いた変位計測センサのθ軸変位の計測性能の検証
• 村上航輝：ゲルへの液体金属の配線とセンサへの応用
• 星加那音：角速度可変機構を有するピラミッド型VS-CMG試験機の開発

修士論文

• 徳井良太：ギアポンプによる微小液滴の生成と液架橋力式ピック＆プレースへの応用
• 周鈞天：定常波型・圧電超音波モータによる△型自走ロボットの開発

卒業論文

• 澁谷瑛亮：微小液滴の滴下によるSMAアクチュエータの高速冷却の試み
• 高橋涼真：交互三脚歩行型自走機構のz軸変異拡大機構の開発
• 田邉健冴：インチワーム型精密位置決め機構の圧電アクチュエータへの入力電圧調整による動作補正
• 西山優希：ダイヤフラムポンプ型液架橋力グリッパによる微小液滴の形成とピック＆プレース実験

修士論文

• 福元健太：ホロノミック精密自走ロボットの一歩内のXYθサーボ制御
• 船津仁志：二次元エンコーダによる尺取り虫型自走ロボットのXYθ精密位置決め制御
• 萩原航：ピストンポンプ型液架橋力マニピュレータによる微小物のピック＆プレース

卒業論文

• 伊藤貴俊：ピストンポンプ型液架橋力グリッパの開発
• 武田侑己：Ｈ∞制御を用いた圧電型自走機構のXY並列サーボ制御のシミュレーション
• 橘大毅：ねじ型流路の解析・作成とμTASへの応用
• 田中健太：VOF法による円管流路の先端と平板間の液架橋力の解析

卒業論文

• 安藤優太：微小コイルの毛細管現象の観測とコイルの幾何パラメータが液面上昇速度に与える影響の考察
• 伊藤颯我：内界エンコーダのキャリブレーションとホロノミック自走ロボットの精密計測
• 金島柊：6軸ロボットアームのXYθ軸の位置決め誤差の計測とホロノミック自走ロボットによる誤差補正法の検討
• 徳井良多：FEM解析による逆パンタグラフ構造を用いたXYθステージの固有値解析法による動特性の解析

修士論文

• 原悠平：内界センサと外界センサの併用によるホロノミック型インチワーム機構の制御法の研究
• 原山叶：三脚歩行型ホロノミック自走ロボットの設計と原理確認実験
• 庄野郁矢：ホロノミック自走機構のnmスケールのXYθ三軸並列サーボ制御法の開発

卒業論文

• 福元健太：形状記憶合金の応力-歪曲線の測定とヒートエンジンに求められる要求性能の検証
• 船津仁志：4つのエンコーダによる二次元エンコーダの開発と尺取虫型自走ロボットのXYΔθ軸の変位測定の試み
• 萩原航：多段型圧電変位拡大機構の設計とXYθ精密ステージの変位拡大の研究

修士論文

• 毛利紀之：コイルスプリング型液架橋力マニピュレータによる微小物体のピック&プレース装置の開発と原理確認実験
• 今村凌大：歯車・プーリ型SMA ヒートエンジンの運動モデルの提案と実験による検証

修士論文

• 青野弘幸：液中マイクロ・バブルロケットの試作と力学特性の検証
• 江塚航：自走ロボットの脚先に作用する垂直抗力の計測と制御法の検討
• 大井章生：ホロノミック精密位置決め機構の三軸加速度ＦＦ制御の開発と除振性能の検証

卒業論文

• 齊藤吉紀：圧電アクチュエータの変位拡大機構の開発とインチワーム機構の速度向上の試み
• 原悠平：ホロノミック型自走機構のデッドレコニングによる誘導システムの開発と位置決め性能の評価
• 原山叶：バブルジェットを推進源とする液中マイクロモータの作成法・実現性検証
• 庄野郁矢：Bang-Bang制御と状態FB制御によるインチワーム機構の一歩内のサーボ制御法のシミュレーション

修士論文

• 佐藤貴志：自走式精密位置決め機構の過渡応答解析と一歩内精密位置決め制御手法の開発

卒業論文

• 今村凌大：液中マイクロロボット実現のための液中小型ヒートエンジンの基礎研究
• 毛利紀之：浸漬－付着濡れ境界条件でのロッドと平板間に作用する液架橋力の測定と定式化

修士論文

• 熊谷和也：高粘度微小液滴塗布装置の開発と微小物体のピック＆プレースの試み
• 八釼　学：ホロノミック全方向精密自走機構の四つの小型エンコーダによる三軸並列のFF/FB制御法の研究

卒業論文

• 青野弘幸：液中小型推進機構の力学･電気回路モデルによる連成解析とFEM解析による機構の設計
• 小川新人：四つの小型エンコーダによる0.5μmの分解能を有する三軸精密距離計測システムの開発
• 大井章生：インチワーム機構の内力切り替え用磁気アクチュエータの開発と非磁性体上での駆動実験

修士論文

• 荒深和志：圧電リニアモータによる3自由度を有するパラレルリンク型自走機構の開発
• 大村卓：独立三自由度を有する自走式精密位置決め機構の個体差を考慮した補正手法の研究
• 山際翼：ピペット先端の顕微画像による精密自走機構の動作補正システムの開発

卒業論文

• 佐藤貴志：自走式精密位置決め機構の過渡応答解析と一歩内精密位置決め制御手法の開発

卒業論文

• 熊谷和也：高粘度微小液滴塗布装置の開発と液架橋力差による微小物のピック＆プレースの試み
• 八釼学：独立３自由度を有する六点接地型自走式精密位置決め機構の開発

卒業論文

• 荒深和志：独立３自由度を有する自走式精密位置決め機構の改良～位置決め再現性向上，速度向上の試み～
• 大村卓：独立３自由度を有する自走式精密位置決め機構の制御手法の研究～顕微画像を用いたＦＦ／ＦＢ制御の試み～
• 山際翼：独立３自由度を有する自走式精密位置決め機構による精密作業～卵細胞の自動回収・供給の試み～

卒業論文

• 市川　達也：多機能超精密マイクロロボット群による 複合セル・プロセッシング