THESIS

 
    

2021

Master's:

  • 飯塚寛太:積層圧電昇降足式インチワーム自走機構のワイヤレス駆動
  • 大石拓巳:多軸振動ピペットを用いた流動発生デバイスによる微小物のマニピュレーション
  • 澁谷瑛亮:摩擦の影響を考慮した圧電アクチュエータの精密位置決め用入力波形の検討
  • 高橋涼真:非冗長ステージを用いたバイモルフ昇降足式二群三脚歩行型精密自走機構の開発
  • 田邊健冴:インチワーム型精密位置決め自走機構の円弧動作の実現と補正システムの開発
  • 西山優希:ダブルノズル型液架橋力グリッパの発生力の検証と微小部品のピック&プレース

Graduation:

  • 小川貴博:液体金属を用いたSMAワイヤ型アクチュエータの冷却および応力が駆動特性に与える影響の調査
  • 草間弾:積層圧電昇降足式二足歩行型自走機構の開発
  • 楠井瑛士:BangBang制御とPID制御を併用した自走機構の一歩内精密位置決め制御のシミュレーション
  • 福知絵梨:θステージを用いた姿勢制御可能な液架橋力グリッパの開発
    

2020

Master's:

  • 伊藤貴俊:画像FBを用いた液架橋力マニピュレータによる微小物の精密位置決め
  • 鈴木正樹:交互三脚歩行型ホロノミック精密自走ロボットの開発
  • 田中健太:ダブルノズル型液架橋力グリッパの開発と微小物のピック&プレースへの応用
  • 橘大毅:液体金属ゲルファイバーを用いた高速電磁ゲルアクチュエータの開発

Graduation:

  • 飯田遥平:XYθ変位拡大機構の周波数応答解析と動作実験
  • 迫涼平:液滴体積を変更可能なグリッパの開発とピック&プレース実験
  • 塩田雅人:4つのエンコーダと二次元スケールを用いた変位計測センサのθ軸変位の計測性能の検証
  • 村上航輝:ゲルへの液体金属の配線とセンサへの応用
  • 星加那音:角速度可変機構を有するピラミッド型VS-CMG試験機の開発

2019

Master's:

  • 徳井良太:ギアポンプによる微小液滴の生成と液架橋力式ピック&プレースへの応用
  • 周鈞天:定常波型・圧電超音波モータによる△型自走ロボットの開発

Graduation:

  • 澁谷瑛亮:微小液滴の滴下によるSMAアクチュエータの高速冷却の試み
  • 高橋涼真:交互三脚歩行型自走機構のz軸変異拡大機構の開発
  • 田邉健冴:インチワーム型精密位置決め機構の圧電アクチュエータへの入力電圧調整による動作補正
  • 西山優希:ダイヤフラムポンプ型液架橋力グリッパによる微小液滴の形成とピック&プレース実験

2018

Master's

  • 福元健太:ホロノミック精密自走ロボットの一歩内のXYθサーボ制御
  • 船津仁志:二次元エンコーダによる尺取り虫型自走ロボットのXYθ精密位置決め制御
  • 萩原航:ピストンポンプ型液架橋力マニピュレータによる微小物のピック&プレース

Graduation:

  • 伊藤貴俊:ピストンポンプ型液架橋力グリッパの開発
  • 武田侑己:H∞制御を用いた圧電型自走機構のXY並列サーボ制御のシミュレーション
  • 橘大毅:ねじ型流路の解析・作成とμTASへの応用
  • 田中健太:VOF法による円管流路の先端と平板間の液架橋力の解析

2017

Graduation:

  • 安藤優太:微小コイルの毛細管現象の観測とコイルの幾何パラメータが液面上昇速度に与える影響の考察
  • 伊藤颯我:内界エンコーダのキャリブレーションとホロノミック自走ロボットの精密計測
  • 金島柊:6軸ロボットアームのXYθ軸の位置決め誤差の計測とホロノミック自走ロボットによる誤差補正法の検討
  • 徳井良多:FEM解析による逆パンタグラフ構造を用いたXYθステージの固有値解析法による動特性の解析

2016

Master's:

  • 原悠平:内界センサと外界センサの併用によるホロノミック型インチワーム機構の制御法の研究
  • 原山叶:三脚歩行型ホロノミック自走ロボットの設計と原理確認実験
  • 庄野郁矢:ホロノミック自走機構のnmスケールのXYθ三軸並列サーボ制御法の開発

卒業論文

  • 福元健太:形状記憶合金の応力-歪曲線の測定とヒートエンジンに求められる要求性能の検証
  • 船津仁志:4つのエンコーダによる二次元エンコーダの開発と尺取虫型自走ロボットのXYΔθ軸の変位測定の試み
  • 萩原航:多段型圧電変位拡大機構の設計とXYθ精密ステージの変位拡大の研究

2015

Master's:

  • 毛利紀之:コイルスプリング型液架橋力マニピュレータによる微小物体のピック&プレース装置の開発と原理確認実験
  • 今村凌大:歯車・プーリ型SMA ヒートエンジンの運動モデルの提案と実験による検証

2014

Master's:

  • 青野弘幸:液中マイクロ・バブルロケットの試作と力学特性の検証
  • 江塚航:自走ロボットの脚先に作用する垂直抗力の計測と制御法の検討
  • 大井章生:ホロノミック精密位置決め機構の三軸加速度FF制御の開発と除振性能の検証

Graduation:

  • 齊藤吉紀:圧電アクチュエータの変位拡大機構の開発とインチワーム機構の速度向上の試み
  • 原悠平:ホロノミック型自走機構のデッドレコニングによる誘導システムの開発と位置決め性能の評価
  • 原山叶:バブルジェットを推進源とする液中マイクロモータの作成法・実現性検証
  • 庄野郁矢:Bang-Bang制御と状態FB制御によるインチワーム機構の一歩内のサーボ制御法のシミュレーション

2013

Master's:

  • 佐藤貴志:自走式精密位置決め機構の過渡応答解析と一歩内精密位置決め制御手法の開発

Graduation:

  • 今村凌大:液中マイクロロボット実現のための液中小型ヒートエンジンの基礎研究
  • 毛利紀之:浸漬-付着濡れ境界条件でのロッドと平板間に作用する液架橋力の測定と定式化

2012

Master's:

  • 熊谷和也:高粘度微小液滴塗布装置の開発と微小物体のピック&プレースの試み
  • 八釼 学:ホロノミック全方向精密自走機構の四つの小型エンコーダによる三軸並列のFF/FB制御法の研究

Graduation:

  • 青野弘幸:液中小型推進機構の力学・電気回路モデルによる連成解析とFEM解析による機構の設計
  • 小川新人:四つの小型エンコーダによる0.5μmの分解能を有する三軸精密距離計測システムの開発
  • 大井章生:インチワーム機構の内力切り替え用磁気アクチュエータの開発と非磁性体上での駆動実験

2011

Master's:

  • 荒深和志:圧電リニアモータによる3自由度を有するパラレルリンク型自走機構の開発
  • 大村卓:独立三自由度を有する自走式精密位置決め機構の個体差を考慮した補正手法の研究
  • 山際翼:ピペット先端の顕微画像による精密自走機構の動作補正システムの開発

Graduation:

  • 佐藤貴志:自走式精密位置決め機構の過渡応答解析と一歩内精密位置決め制御手法の開発

2010

Graduation:

  • 熊谷和也:高粘度微小液滴塗布装置の開発と液架橋力差による微小物のピック&プレースの試み
  • 八釼学:独立3自由度を有する六点接地型自走式精密位置決め機構の開発

2009

Graduation:

  • 荒深和志:独立3自由度を有する自走式精密位置決め機構の改良~位置決め再現性向上,速度向上の試み~
  • 大村卓:独立3自由度を有する自走式精密位置決め機構の制御手法の研究~顕微画像を用いたFF/FB制御の試み~
  • 山際翼:独立3自由度を有する自走式精密位置決め機構による精密作業~卵細胞の自動回収・供給の試み~

2008

Graduation:

  • 市川達也:多機能超精密マイクロロボット群による 複合セル・プロセッシング

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